L'Unitree H2-D Ultimate M associe deux WUJI Dexterous Hand 2 à l'humanoïde à roues H2-D d'Unitree. Les mains n'ont pas de peau tactile ; chacune exécute en revanche une commande hybride force/position MIT à 1000 Hz sur ses 20 axes, avec des articulations rotatives à entraînement direct dont le jeu est inférieur à 1°. Vingt degrés de liberté par main et les 20 du corps donnent au robot 60 degrés de liberté au total.

Chaque main atteint au moins 15 N au bout des doigts et s'ouvre et se ferme à 4 Hz ou plus, avec une préhension en opposition complète, un mouvement latéral des doigts et un diamètre de préhension minimal de zéro ; elle se connecte en Ethernet 1000BASE-T. Une caméra RGB 1920 × 1080 sur chaque poignet couvre un champ de vision diagonal de 130°.

Sous les bras, la colonne élévatrice règle la hauteur entre 1200 et 1700 mm, la taille s'incline sur 0–115° et la base à entraînement différentiel pivote de 360° sur place dans un diamètre d'environ 0,75 m et roule jusqu'à 1,5 m/s, en naviguant grâce à un LiDAR, une caméra de profondeur, deux capteurs de collision et deux capteurs à ultrasons. Une batterie de 48 V et 30 Ah (1,44 kWh) offre environ 5 heures d'autonomie, avec échange de batterie, station de recharge automatique ou alimentation externe. Le calcul repose sur un Intel Core i5 (PC1) et un Core i7 (PC2), avec en option des modules NVIDIA Jetson Thor (PC3) et Core i7 ou Jetson Orin NX (PC4), ainsi qu'une tête binoculaire dotée d'un processeur à 8 cœurs et d'un NPU de 10 TOPS.

Les Ultimate K et L sont équipés de mains BrainCo Revo 3 à perception tactile et visuo-tactile ; le M convient aux tâches où une commande de force rapide et répétable compte davantage que le toucher : recherche en manipulation et en apprentissage par imitation, collecte de données par téléopération, prise et dépose et manutention de bacs entre postes, ainsi que tâches de service en salle. La photo du produit montre le corps du H2-D avec des pinces à deux doigts ; l'Ultimate M est livré avec les deux mains WUJI. Le H2-D Flagship et le H2-D Standard sont proposés séparément.

Principales capacités

• Commande force/position à 1000 Hz : Chaque WUJI Dexterous Hand 2 exécute une commande hybride MIT sur 20 axes pour une préhension souple sans matériel tactile.
• Doigts à entraînement direct : Des articulations rotatives dont le jeu est inférieur à 1° délivrent au moins 15 N au bout des doigts et des cycles d'ouverture-fermeture de 4 Hz ou plus.
• Préhension en opposition complète : Le mouvement latéral des doigts et un diamètre de préhension minimal de zéro permettent aux doigts de se refermer entièrement sur une pièce.
• 60 degrés de liberté : Deux mains à 20 degrés de liberté sur un corps à 20 degrés de liberté couvrent les bras, la taille, la tête, la colonne élévatrice et le châssis.
• Caméras de poignet HD : Une caméra RGB 1920 × 1080 sur chaque poignet couvre un champ de vision diagonal de 130°.
• Mobile, de 1200 à 1700 mm : La colonne élévatrice et une base de 1,5 m/s au diamètre de braquage de 0,75 m déplacent le travail des bacs bas jusqu'aux étagères hautes.
• Calcul réparti sur plusieurs niveaux : Des ordinateurs Core i5 et Core i7, des modules Jetson Thor et Orin NX en option et une tête dotée d'un NPU de 10 TOPS gèrent séparément la perception, la planification et la commande.

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